Wpis użytkownika entropy_ w Hydepark

@dradrian_zwierachs drajlował xD

@Cosmo77 przynajmniej się o niego znowu nie potknąłem xD

@Jim_Morrison nie, to znaczy coś innego

@Jim_Morrison tak starcze

@Pribadi nic więcej do dodania nie mam xD
no może poza 7. : może wynika to z tego że robot jest fabrycznie nowy ale ja luzu nie czułem przy szarpaniu.
i 1.: niektóre pozycje są osiągalne, ale nie na tym zgięciu vo chciałeś. trzeba się przyzwyczaić xD

@emdet @Mjelon

Wcielam się w archeologa :grinning:
Jak zobaczyłem ten wpis, to obiecałem sobie, że się odniosę do pytania dot. sztywności i zapomniałem.
Generalnie w swojej karierze używałem robotów Kuka w wersji o podwyższonej powtarzalności właśnie do frezowania w aluminium. 
W skrócie:
1. Pole robocze wcale nie jest jakieś niesamowicie duże, bo występuje sporo ograniczeń wynikających po prostu z kinematyki robota. Załączam przykładowego screena.
2. Dla tego typu robotów wyróżnia się dwa parametry związane z jakością pozycjonowania. Powtarzalność i dokładność. Dla robota ze screena powtarzalność równa jest +-0.06mm, a dokładność ±0,08 mm. Szału nie ma, a to wartości katalogowe dla obciążenia nominalnego, w "warunkach laboratoryjnych". Na bazie moich doświadczeń błędy sięgały 0,4-0,5mm. Wpływ miała też orientacja osi podczas obróbki.
3. Zdarza się, że występuje zjawisko osobliwości. Matematycznie zadane prędkości osi dążą do nieskończoności i robi się problem. Są pewne metody do ich unikania, ale zagadnienie jest dość złożone i często upierdliwe.
4. Nie jestem ekspertem od mechaniki, ale intuicyjnie "błędy" spowodowane np. luzami na kolejnych stopniach przeniesienia napędu będą się sumowały. Część napędów w Kuce zrealizowana jest z wykorzystaniem pasków zębatych.
5. Przeprowadzaliśmy testy porównawcze. Ustawiając te same parametry obróbki na CNC i na robocie jakość detalu potrafiła różnić się diametralnie. Zdarzało się nawet, ze robot po prostu nie był w stanie wykonać obróbki, bo, prawdopodobnie od wibracji, pękały narzędzia.
6. Robiliśmy całkiem dużo testów gdzie sprawdzaliśmy trajektorie ruchu szybką kamerą (1300 FPSów). Scenariuszy było wiele. Jeden z nich polegał na pokonaniu drogi, która składała się z 3 punktów, ułożonych na kształt trójkąta. Robot zatrzymywał się w każdym punkcie i ruszał do następnego. Rzeczywista ścieżka na rogach trójkąta była mocno zaokrąglona i największe błędy powstawały w momencie ruszania. Test odbywał się bez obciążenia wynikającego z obróbki.
Badania w czasie obróbki pokazywały, że robot "wciągany" jest zgodnie z kierunkiem skrawania materiału.
7. Nawet zwykły test organoleptyczny polegający na szarpaniu za 6 oś przy zaciągniętych hamulcach uwidacznia, że sztywność takiej konstrukcji jest daleka od sztywności bramy CNC.

Kończąc ten przydługi wywód moim zdaniem roboty mają swoje miejsce, gdzie ich zastosowanie w obróbce jest zasadne, ale zdecydowanie nie dorównują klasycznym obrabiarkom.
Z ciekawych, sensownych zastosowań, widziałem filmik, gdzie robot szlifował trumny wykorzystując swoją dużą elastyczność i zapewniał wystarczającą jakość obróbki.

@Mjelon tutaj popatrz jak robią w kamieniu.
Naprawdę jest sztywniejszy niż się wydaje
https://youtu.be/MHVjmpB9e5c?si=Mms4OATogU252drj

new type KUKA stone robotic arm is on hot saleKuka robotic arm carving on stone.Different KUKA series can be customized according to your demand.www.union-robot.com+8615562667312robot@union-cnc.comYouTube

@entropy_ no wszystko zależy od obrabianego materiału. Dlatego pytam, bo serio jestem ciekaw co taki sprzęt potrafi. Drewno, tworzywa, czy może aluminium albo miękką stal? No bo nie powiesz mi chyba, że nierdzewkę tez się da tym frezować 😅

@Mjelon co do sztywności to szczerze jestem zaskoczony na plus.
Zachowuje się lepiej niż wygląda, a byłem bardziej sceptyczny od Ciebie xD
@slonski_pieron luzy na łożyskach są tak małe że pomijalne, sprawdzałem. Jw jestem zaskoczony na plus

@entropy_ co nim obrabiasz? Bo sztywności taki układ raczej nie ma za dobrej

@entropy_ a dokładność? Luzy na łożyskowaniu ramion przy maksymalnym wycięgu raczej nie działają korzystnie. Wrzeciono tez widzę całkiem sporo wysunięte :smiley:

@emdet tym jest lepsze, że obrabiarka ma przestrzeń roboczą w okolicach metra sześciennego. Powiedzmy, że na dużej maszynie masz pole robocze 1200x1000x800.
Tutaj(na obrazku) pole robocze ma 10000x2500x2500.

@entropy_ ale czemu akurat takim ramieniem? W czymś jest to lepsze od takiej obrabiarki dużej zamykanej okienkiem? Nie znam się jak to się nazywa, ale pewnie wiesz o co chodzi:P

@grzyp-prawdziwek no chyba OTWORY jak już ( ͡° ͜ʖ ͡°)

@emdet pewnie dwie dziury na kołki 10 xD

@emdet frezuję xD
mało kto ma prawie 10 metrów przestrzeni roboczej xD

@Semicolon robot też niezły

@entropy_ no z 700kg conajmniej

@Zly_Tonari ociechuj.jpg
dobrze że na nikogo nie spadł

@entropy_ tamtego akurat przewoziliśmy z Kuka Katowice jak likwidowali biuro do Kuka Academy w Tychach więc sobie stał swobodnie.
Na wielkie szczęście zwaliliśmy na pracowników Kuka bo postawili robota do transportu na 3 pustakach żeby można było podnieść wózkiem paletowym i 1 pękł jak tylko chcieliśmy to gówno ostreczować.

@Zly_Tonari tego nie przewrócisz bo 12 szpilek m20 przez metr podłogi przewierciliśmy xD

@moll jedyny słuszny

@entropy_ Piękny ! pobawiłbym się takim :smiling_face_with_3_hearts:

@paulusll frezujący, ale tak naprawdę to zależy tylko od tego co sobie zamontujesz xD