#oze

@emdet robo-słonecznik

@Atexor są oficjalne mocowania do tego
https://youtu.be/ck8y1sl97BY?si=9mVkaEx5I9pUnJ-w

KUKA COASTER: The New Generation of Robot-based Amusement RideHave a look at the KUKA Coaster, the innovative ride with rapid acceleration, wild rotations and amazing inverted figures. As the first robot licensed to ca...YouTube

@Felonious_Gru ej no zajebiaszcze. Srebrnej kuki nie widziałem jeszcze. Ja się w pracy m.in. zajmuję "systemami bezpieczeństwa" robotów, aby ludziom krzywdy nie zrobiły i z jednej strony sam bym jeździł, z drugiej przed oczami mam to, że fotele mogą się odczepić od flanszy robota przy takich inercjach, albo napęd się uszkodzi i zgniecie ludzi, czy ktoś zapomni nastawić odpowiednich limitów (lub nastawi za duże) i i także zgniecie ludzi w razie błędu, bo będzie pchał dalej mimo że np. będzie wgniatał w podłogę. Poza samym udźwigiem te roboty są MEGA silne. Raz przypadkowo nadgiąłem kawał metalu o grubości 2cm takim robotem, bo pomyliłem punkt do którego ma dojechać i szarpnął zamiast odjechać w bok. Normalnie wlazł jak w masło. Zero oporu.

PS. Na Hindusów szkoda krzesła. Przyczepiać ich prosto w tyłek za to, że zajmują się często konstrukcjami w robotyce i robią to BARDZO na odwal. Kara musi być.

@Atexor mnie zawsze zastanawia czy te roboty mają enkoder na samym ramieniu czy tylko na silniku

@Felonious_Gru to jest bardziej skomplikowane niż zwykły enkoder. A jak już to musi być ich co najmniej 6, bo każdą osią możesz sterować osobno (są i roboty siedmioosiowe albo i ośmio jak są na takich specjalnych szynach). Nie dotyczy robotów FANUC (nie wiem czy wszystkich), bo tam oś oś druga i trzecia (licząc od dołu) poruszają się razem.

W KUKAch Każdą oś się kalibrujesz osobno, ustalasz "zero" tej osi (domyślny kąt obrotu). U standardowych sporych KUK wpinasz taki szpikulec z jednej strony (nazywa się to EMD) i podłączasz po kablu do robota z drugiej i odpalasz kalibrację. Wskazujesz mu na panelu, że np. "teraz kalibrujesz oś czwartą" Robot się kiwa lekko na boki tą osią i na podstawie tego szpikulca i trafienia przez niego w taki rowek wie dla jakiego ustawienia zębatek jest "zero". Główny komputer (tzw. szafa robota, do teraz widziałem że wszystko stało na Windowsie). Jak wszystko jest skalibrowane, to robot na podstawie obrotów zębatek i tych pasków ją poruszających wie ile masz na każdej osi.

Bardziej szczegółów konstrukcji już nie znam. Foty z googla, niestety nie robiłem fot jak kalibrowałem robota. A szkoda, bo jeden był na wysokiej podstawce (tzw. konsoli) i aby dosięgnąć musiałem się na to cholerstwo najpierw wspinać, a potem mocno trzymać aby móc mu wpiąć szpikulca. Z 2-33 metry nad ziemią bez zabezpieczeń o samych rękach którymi się tuliłem do robota oraz nogami którymi stałem mu na korpusie nie mając się za bardzo o co zaprzec. Safety first xD

>Na moich robotach montuję sobie Hindusów

@Atexor a w jaki sposób produkują prund? (´･‸･ ` )

@Atexor to co piszesz to ustawianie zer na enkoderach 😉 i ja to z drabiny robiłem żeby jak małpa nie skakać xD
@Felonious_Gru enkodery są na silnikach i w opcjach ustawienia których Ci absolutnie nie wolno zmienić to ratio pomiędzy obrotami silnika a obrotami ramienia. Na pewno 2 ostatnie osie czyli a6 i a5 są z ratio 1:1 bo silniki służą równocześnie za łożyska przegubów że się tak wyrażę.
Mówię o modelu kuka 210 2500 bo taki mam.
Czyli robot odczytuje w zasadzie kąt silnika i na tej podstawie oblicza pozycję.
To co piszesz czyli osobno odczyt pozycji osi i kąta silnika widziałem tylko na bardzo drogich frezarkach.

@VonTrupka rower i pedałują xD

@entropy_ to ten robot nie trzyma hindu jeno bat (´･ᴗ･ ` )

@VonTrupka wynaleźliśmy chyba perpetum mobile
Hindusi pedałują żeby zrobić prąd, którym zasilamy robota który grzeje ich batem po plecach żeby szybciej machali nogami xD

@VonTrupka jak to z czego wytwarza energię? Z biogazu. Akurat g*na u nich sporo. Prawie, że perpetuum mobile, tylko w inny sposób niż podaje @entropy_
Ostatnio mnie rozwaliło, bo mieli mi zrobić wyliczenia wagi chwytaka dla wszystkich części i gołego chwytaka bez nich. Wzięli to bardzo dosłownie. Nałożyli na siebie 3 modele części i mi to wysłali zamiast dla każdego z osobna. Tak, bo w prawdziwym życiu na pewno ułożę na siebie 3 podłużnice w tym samym miejscu. Potrzymajcie mi piwo.

@entropy_ nie wiem, czy 1:1, ale szósta oś ma największy zakres ruchu, przykładowo KR210 R2700 ma +-125 na piątej osi w teorii, a+-350 stopni na szóstej. To nawet nie jest 1 do 2. Niemniej te 125 to i tak z dupy, bo robot praktycznie by w siebie uderzył. Nie pamiętam abym kiedykolwiek setkę przekraczał i to bez toola. Swoją drogą gdzie te foto cyknąłeś xD?

@entropy_ no bo jak pasek się zjebie i przeskoczy albo pęknie to robot nawet nie zauważy...

@Atexor 
>wszystko stało na Windowsie
To jest mocne niedopowiedzenie, bo ostatni Windows działający real time to chyba 98 se.
Windows to tam pewnie robi za frontend i ewentualnie przeliczanie g-kodu (czy co tam się używa) na komendy dla sterownika

@Felonious_Gru sorka, niedopowiedziane. Windows 10 dokładniej był u mnie (pewnie i XP by dało radę i gdzieś tak działa). RTOSów typowych nie ma już chyba w miarę w typowej robo przemysłowej (a dowodem na to że nie ma jest to, że miałem RTOSy na studiach xD). Za skomplikowane, podobnie jak embedded i niepotrzebne. Lepiej używać uniwersalnych narzędzi, przynajmniej tu taniej wyjdą. Już i tak traci się mnóstwo kasy na budowę licznych niestandardowych zgrzewarek, czy chwytaków. A tak znany, w miarę uniwersalny soft łatwiej obsłużyć większej ilości robotykom. Nie trzeba się uczyć od zera. Są różnice w modelach, standardach (Volvo, VW, BMW, Stellantis czy DAG) które mają swoje nakładki - coś jak skórki w Winampie, ale główne oprogramowanie jest te same.

Tutaj kuki sobie działają na Windows na localhoście, jest kilka aplikacji do łączenia ze sterownikiem głównym (kompem-matką, tj. PLC) i drugi soft który właśnie służy do zarządzania robotem. Tu moje foto jak udało mi się ten soft kiedyś wycrashować i miałem zonka jak go odpalić ponownie, bo robota nie da się jakoś zresetować łatwo na fabryce xD

I nie, nie wiem co to za cmd. Zminimalizowałem.

@Nemrod tak to już jest